Une brève introduction à la perception sensori-motrice en robotique

Résumé En Fr

A Short Introduction to Sensorimotor Perception in Robotics. A new approach to perception in Robotics, whose originality is to be redesigned in an exclusively sensorimotor framework, is presented in this paper. Such an approach is receiving increasing interest within the research community from various disciplines, such as physics, mathematics, cognitive sciences and computational neuroscience. In this context, Robotics might constitute a particularly well-suited experimental testbed and an ideal framework to hatch new ideas about one of the most amazing − and yet very mysterious − faculties of animals and humans. This paper focuses first on the works by Poincaré on the perception of space geometry (and more specifically on its dimension) by sensorimotor means. Current works directly inspired from them are also highlighted. Then, other contributions trying to extend these ideas to the sensorimotor representation of space are introduced. The question of the body representation, and the way the motivation problematic can be formalized in this sensorimotor context, are both partially addressed. This short introduction has been made with the hope to constitute a good opening to the current understanding of the perception sensorimotor framework.

Nous présentons dans cet article une approche de la perception en robotique dont l’originalité est d’être repensée dans un cadre exclusivement sensorimoteur. Cette démarche suscite un intérêt croissant au sein de la communauté de recherche, au carrefour de disciplines variées comme la physique, les mathématiques, les sciences cognitives et les neurosciences computationnelles. De fait la robotique apporte un terrain expérimental particulièrement approprié, un cadre de pensée idéal à l’éclosion de nouvelles idées, voire de découvertes sur l’une des facultés les plus étonnantes et encore très mystérieuse de l’animal et de l’homme. Nous présentons pour commencer les travaux de Poincaré sur la perception sensorimotrice de la géométrie de l’espace, en particulier sa dimension, puis un certain nombre de travaux actuels qui en sont directement inspirés. Nous présentons ensuite des recherches qui visent à étendre ces idées à la représentation sensorimotrice de l’espace. La question de la représentation du corps y est également abordée. Nous terminons par la question de la formulation des motivations dans un cadre sensorimoteur. L’ensemble de ces travaux constitue, nous l’espérons, une bonne porte d’entrée dans la compréhension de la vision «sensorimotrice » de la perception.