Vision robotique appliquée au sertissage automatique de fils électriques

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1984

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INIST



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David VERNON, « Vision robotique appliquée au sertissage automatique de fils électriques », Colloques sur le Traitement du Signal et des Images


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Abstract 0

Ce rapport décrit la vision robotique appliquée au sertissage automatique de fils électriques. Ce procédé de fabrication consiste à choisir un fil d'un plateau, de saisir un bout de fil avec un manipulateur robotique, et de mettre le bout dans une sertisseuse automatique. La sertisseuse attache la fixation puis le manipulateur remet le fil dans un plateau secondaire. On suppose qu'on ne met qu'un ou deux fils l'un sur l'autre si la fois dans le premier plateau. L'une des techniques discutées ici est la segmentation des image des niveaux de gris au moyen d'operations de seuillage et ce rapport déscrit un algorithme automatique pour choisir un seuil. Cet algorithme est fondé sur la théorie (de Marr et Hildreth) de détection des contours. Ce rapport décrit un algorithme qui amincit les images binaires en suite, et qui produit un modèle squelettique, un pel de largeur, des fils. On décrit un autre algorithme heuristique qui analyse ces squelettes et qui extrait les coordonnées et l'orientation d'un point applicable où le manipulateur robotique peut saisir le fil. Cet algorithme-ci donne les coordonnées et l'orientation du bout de fil pour le mettre dans la sertisseuse. Toutes les coordonnées et les orientations sont rapportées dans un référentiel du monde réel. On se sert des polynômes de troisième ordre pour modeler la distorsion de caméra et aussi pour modeler la correspondence entre les coordonnées de l'image et les coordonnées du monde réel.

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