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1959
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H. Pollak, « Les quasi coordonnées et les liaisons non holonomes », Bulletins de l'Académie Royale de Belgique, ID : 10.3406/barb.1959.67681
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Résumé
Les équations du mouvement peuvent se déduire de la forme alternée invariante Ω. Celle-ci se transforme en une nouvelle forme invariante Ω par l'introduction des quasi-coordonnées ou par un changement différentiel non intégrable de coordonnées. Les équations associées à la forme Ω sont celles de Lagrange-Euler, généralisant celles de Lagrange mais elles ne découlent pas d'un principe variationnel. Elles sont particulièrement bien adaptées à l'étude des systèmes non holonomes.