Vers une cartographie sémantique d'environnements intérieurs

Résumé Fr En De Es

La recherche en cartographie, pour la robotique, porte de plus en plus sur des modèles d’environnements sémantiques contenant des concepts humains (tels que les pièces d’un bâtiment ou les objets). Nous avons développé un robot capable de construire de telles cartes dans le cadre d’une compétition d’exploration de bâtiments. Reposant sur les capteurs d’un type nouveau que sont les caméras de profondeur, ce système montre que la construction de tels modèles est possible, mais qu’elle repose sur des systèmes d’une grande complexité.

Toward a semantic cartography of indoor environmentsIn robotics, research on cartography increasingly focuses on “models of semantic environments” containing human concepts, such as parts or objects. We have developed a robot that was able to design an indoor map during a competition in exploring buildings. Using sensors of a new type (in-depth cameras), our approach proves that it is possible to construct such models ; but it is based on highly complex systems.

Für die Robotik befasst sich die Forschung auf dem Gebiet der Kartographie immer mehr mit Modellen semantischer Räume, die auf humanen Konzepten (wie Zimmer und Gegenstände) beruhen. Wir haben einen Roboter entwickelt, der dazu fähig war, im Rahmen eines Wettbewerbs zur Erfassung von Häusern derartige Karten zu produzieren. Mithilfe von Sensoren eines neuen Typs, wie es die Tiefenkameras sind, zeigt dieses System, dass die Konstruktion solcher Modelle möglich ist, aber dass sie auf Systemen von großer Komplexität beruht.

Para la robótica, la investigación cartográfica se basa cada vez más en los modelos de entornos semánticos que contienen conceptos humanos (por ejemplo, piezas u objetos). Hemos desarrollado un robot capaz de construir dichos mapas como parte de un concurso de exploración de edificios. Este sistema, que utiliza cámaras de profundidad, un nuevo tipo de sensores, demuestra que la construcción de estos modelos es posible, aunque se basa en sistemas de gran complejidad.