Pragmatist formalism for the development of cognitive schemes in autonomous robotic Formalisme pragmatiste pour le développement de schèmes cognitifs en robotique autonome En Fr

Résumé En Fr

A philosophical and epistemological grid of analysis has been established so as to make a transversal study to determine the harshness of achieving an autonomous robot. This study reveals that the various approaches are justified by at least one ontological hypothesis which conditions a paradoxal notion of truth. A solution is to adopt a pragmatist definition of truth (James, 1905) leading to consider cognition as a self-directed dynamic semiotic always interacting with the environment. From the concept of autopoièse (Varela, 1989), cognition can be defined as an autopoièse semiotics. The formalization of this concept leads to determine a cognitive architecture. Based on the Holland's classifiers (Holland, 1976), a basic cognitive architecture has been specified and implemented. The experiment in a simulated environment and in a real one has shown self-organization and self-orientation properties while expressing the rules and meta-rules according to the same formalism.

Afin de déterminer les difficultés à réaliser un robot autonome, une grille d'analyse philosophique et épistémologique a été établie pour mener une étude transversale. Cette étude révèle que les diverses approches se justifient par au moins une hypothèse ontologique qui conduit inévitablement à une impasse au développement d'une science de la cognition contrairement aux sciences physiques. Une solution consiste alors à adopter une définition pragmatiste de la vérité (James, 1905) conduisant à considérer la cognition comme une dynamique sémiotique auto-orientée toujours en interaction avec l'environnement. À partir de la notion d'autopoièse (Varela, 1989), la cognition a été définie comme une autopoièse sémiotique. La formalisation de ce concept a permis de déterminer une architecture cognitive. En s'inspirant des systèmes de classeurs (Holland, 1976), une architecture cognitive minimale fut spécifiée et implémentée. L'expérimentation en environnement simulé et réel a pu montrer la présence de propriétés d'auto-organisation et d'auto-orientation, en exprimant les règles et les métarègles avec le même formalisme.