Un robot motivé pour apprendre : Le rôle des motivations intrinsèques dans le développement sensorimoteur

Résumé Fr En

RÉSUMÉ Cet article présente des travaux récents qui illustrent comment un robot doté d’un système de motivation intrinsèque peut explorer son environnement et apprendre une succession de tâches qui n’ont pas été spécifiées par son programmeur. Un programme générique contrôle le robot et le pousse à rechercher des situations où ses progrès en prédiction sont maximaux. Ces situations, que l’on appelle " niches de progrès ", dépendent des opportunités présentes dans l’environnement mais aussi de la morphologie, des contraintes cognitives spécifiques, et de l’expérience passée du robot. Des premiers résultats ont été obtenus dans le domaine de la locomotion, de la découverte des " affordances ", et des échanges prélinguistiques. Dans chacune de ces expériences, le robot explore les situations " intéressantes " de son point de vue par rapport à ses capacités d’apprentissage et les contraintes de son espace sensorimoteur. L’article discute les résultats de ces premières expériences et conclut sur la possibilité de fournir en retour aux neurosciences et à la psychologie, inspiratrices de ces travaux en robotique, de nouvelles pistes de réflexions et de nouveaux concepts pour penser les processus de développement chez l’enfant.

SUMMARY A robot motivated to learn : Intrinsic motivation and its role in sensorimotor development This article presents recent research investigating how a robot equipped with an intrinsic motivation system can explore its environment and learn a sequence of tasks not initially specified by its programmer. A generic software architecture controls the robot, driving it towards situations where learning progress is maximal. These situations – called " progress niches " – depend on opportunities offered by the environment but also on the robot’s morphology, specific cognitive biases and past experiences. First results have been obtained in the field of locomotion, affordance discovery and prelinguistic communication. In each of these experiments, the robot explores situations that it evaluated as " interesting " given its learning capabilities and biases of its sensorimotor space. The article discusses the results of these initial experiments and concludes on the relevance of this research to offer neurosciences and psychology – that inspired these investigations in the first place – new kinds of concepts and explanations to think about developmental processes in the young child.